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研究紹介
4足歩行ロボットの安定動歩行
2足歩行ロボットの代表的な動歩行である「トロット歩容」に対して，歩行中に胴体を前後左右に加減速させて，姿勢を安定化する「３D揺動歩容」を提案しています．また，遊脚復帰時に遊脚を上下，左右に振ることで，外乱に対しても姿勢を安定に保つ遊脚自由度を利用した姿勢安定化フィードバック制御法を開発しました．また４脚歩行ロボットの全方向移動アルゴリズムを開発し，安定余裕最大化間歇トロット歩容により全方向安定歩行を実現しました．
| 遊脚自由度の利用 |
姿勢安定化実験 |
安定余裕最大化
間歇トロット歩容 |
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発表論文
R. Kurazume, K. Yoneda, and S. Hirose, Feedforward and feedback dynamic trot gait control for quadruped walking vehicle, Autonomous Robots, Vol. 12, No. 2, pp.157-172, 2002.
倉爪，米田，広瀬，4足歩行機械の3D揺動歩容，日本ロボット学会誌, Vol.19,
No.5, pp.632-637, (2001).
倉爪，葉石，米田，広瀬，4足歩行機械の動歩行時の姿勢安定化制御，日本ロボット学会誌,
Vol.19, No.3. pp.380-386, (2001).
倉爪，広瀬，高速画像安定化機構を用いた歩行機械の遠隔操縦性能向上に関する研究，日本ロボット学会誌, Vol.18, No.7, pp.109-116, (2000).
R. Kurazume, K. Yoneda, and S. Hirose, Feedforward and feedback dynamic trot gait control for a quadruped walking vehicle, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3172-3180, 2001.
R. Kurazume and S. Hirose, Development of image stabilization system for a remote operation of walking robots, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1856-1861, 2000.
藤春 征治, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 結合型４脚歩行ロボットによる安定荒地歩行,
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1P2-S-025 , (2005 6)
倉爪，米田，広瀬， 四足歩行機械の拡張左右揺動歩容， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, , 2P2-84-124, (2000).
倉爪，広瀬， 視覚支援歩行ロボットの研究 −第５報：本体揺動と基本行列による単眼歩行ロボットの奥行き知覚−， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, , 2P2-46-063, (2000).
倉爪，葉石，広瀬， 視覚支援歩行ロボットの研究 −第４報：高速画像安定化機構を用いた遠隔操縦性能の向上−， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, , 2P1-46-075, (2000).
倉爪，広瀬， 視覚支援歩行ロボットの研究 −第3報：高速画像安定化機構の開発−， 第１７回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.135-136, (1999).
倉爪，広瀬， 視覚支援歩行ロボットの研究 −第２報：本体揺動を利用した奥行き知覚−， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集, , 1P1-42-061, (1999).
高松，倉爪，広瀬， 視覚支援歩行ロボットの研究 −第１報：歩行時画像の安定化と姿勢制御−， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99講演論文集, , 1P1-42-059, (1999).
2足，4足歩行ロボットの消費エネルギー規範型歩容生成手法
2足，4足歩行ロボットに対し，歩行中に消費するエネルギーを実験的，理論的に調べ，エネルギー効率の最も高い歩容を自動選択する手法を開発しています．
発表論文
R. Kurazume, A. Byong-won, K. Ohta, T. Hasegawa, Experimental Study on
Energy Efficiency for Quadruped Walking Vehicles, Proc. 2003 IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.613-618, November
2003
森 敬充, 倉爪 亮, 長谷川 勉，
エネルギー効率の高い2足歩行機械の３Ｄ揺動歩容, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会,
2P1-B17, (2006 5)
大田，安， 倉爪，長谷川，４足歩行ロボットのエネルギー効率向上に関する研究，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集, 2A1-1F-A5, (2003).
2足歩行ロボットの安定動歩行
2足歩行ロボットの動歩行に，4足歩行ロボットで開発した「３D揺動歩容」を適用し，収束計算によりモデル化誤差を補償した新たな軌道生成法を開発しました．また富士通製ヒューマノイドロボットHOAP-1を用いた歩行実験により，安定な動歩行が可能であることを確認しました．
| 安定動歩行実験 |
ダンスステップ |
ジョイスティックに
よる全方向歩容 |
段差乗り越え |
段差乗り越え |
静動融合歩容に
よるダンスステップ |
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発表論文
倉爪，米田，田中，玉木，太田，長谷川，2足歩行機械の3D揺動歩容，日本ロボット学会誌,Vol.21, No.7, pp.811-818,(2003)
米田，玉木，太田，倉爪，2足歩行ロボットの省自由度構成, 日本ロボット学会誌, Vol.21, No.6, pp.546-553,(2003).
R. Kurazume, T. Hasegawa, K. Yoneda, The Sway Compensation Trajectory for a Biped Robot, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.925-931,2003
田中，倉爪，長谷川，米田，玉木，２足歩行機械の3D 揺動歩容，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集, 2A1-1F-F5, (2003).
2足歩行ロボットの膝関節伸展歩容
ヒューマノイドロボットが人間環境で共存していくために，ロボットはユーザーに違和感を与えないよう人間らしく自然に振舞うことが重要です．しかし，現在の2足ヒューマノイドロボットの動作は不自然で，例えば多くの2足ロボットは腰の位置を低く一定に保ち，膝を曲げた状態で歩行しています．これはロボットの膝関節が伸び，自由度が縮退してしまうと，Zero Moment Point(ZMP)制御が困難になるためです．一方，人間は上体の上下運動，腰，膝そして足首の関節をうまく使い，常に十分な自由度を保ちながら歩行しています．さらに膝を伸ばすことによって，体重を支えるためのトルクが少なくてすむため，エネルギー効率も高いことが知られています．そこで，我々は膝関節を利用した歩容の評価指標としてKneeStretch Index (KSI) とKnee Torque Index(KTI) を提案し，歩行中の腰関節の上下動によりそれらを最小化にすることで，自然かつエネルギー効率の高い安定歩行を実現する，膝関節伸展歩容を提案しました．
| 膝関節伸展歩容 |
膝関節伸展歩容 |
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Papers
Ryo Kurazume, Shuntaro Tanaka, Masahiro Yamashita, Tsutomu Hasegawa, Straight Legged Walking of a Biped Robot, Proc. 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2005
山下 将弘, 倉爪 亮, 米田 完, 長谷川 勉, ２足歩行機械の膝関節伸展歩容 --Knee Torque Indexの最適化--, 第23回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集,
1G22, (2005 9)
山下 将弘, 倉爪 亮, 米田 完, 長谷川 勉, ２足歩行ロボットの膝関節伸展歩容,
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-S-042, (2005 6)
プロアクティブ・ヒューマンインターフェースの研究
実体を有する次世代型ヒューマンインターフェースとして，「プロアクティブ・ヒューマンインターフェース」の研究開発を行っています．
| PICO |
PICO-2 |
PICO-2 |
PICO-2K |
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| 動作の再現 |
ZMPバランス制御 |
動作の再現 |
方向転換 |
IEEE1394カメラ |
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| 単眼カメラによる動作計測 |
筑紫キャンパス，箱崎キャンパス間での
遠隔コミュニケーション実験 |
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発表論文
森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 論理判定型DPマッチングによる類似区間検出, 電子情報通信学会論文誌, Vol.J90-D, No.8, pp.2147-2156, (2007.8)
森 明慧，内田誠一，倉爪 亮，谷口倫一郎，長谷川勉，迫江博昭，実体を伴うプロアクティブヒューマンインタフェースのためのジェスチャの早期認識・予測に関する検討，日本ロボット学会論文誌，Vol.24,
No.7，pp.954-963，(2006.12)
Seiichi Uchida, Akihiro Mori, Ryo Kurazume, Rin-ichiro Taniguchi and Tsutomu Hasegawa,Logical DP Matching for Detecting Similar Subsequence, 8th Asian Conference on Computer Vision,November 2007.
Masato Nakajima, Seiichi Uchida, Akihiro Mori, Ryo Kurazume, Rin-ichiro
Taniguchi, Tsutomu Hasegawa, and Hiroaki Sakoe, Motion Prediction Based
on Eigen-Gestures, Proc. of the First Korea-Japan Joint Workshop on Pattern
Recognition, pp.61-66, 2006.
Akiriho Mori, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume, R.inichiro Taniguchi, Tsutomu Hasegawa, and Hiroaki Sakoe, Early Recognition and Prediction of Gestures toward Intelligent Man-Machine Interfaces, Proc. The Second Joint Workshop on Machine Perception and Robotics, CD-ROM, 2006.
Ryo Kurazume, Hiroaki Omasa, Seiichi Uchida, Rinichiro Taniguchi,Tsutomu
Hasegawa, Embodied Proactive Human Interface ''PICO-2'', Proc. International
Conference on Pattern Recognition, B04-0204, Aug 2006.
Akiriho Mori, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume, R.inichiro Taniguchi, Tsutomu
Hasegawa, and Hiroaki Sakoe, Early recognition and prediction of gestures,
Proc. International Conference on Pattern Recognition, C02-0725, Aug 2006.
Yutaka Araki, Daisaku Arita, Rinichiro Taniguchi, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume
and Tsutomu Hasegawa, Construction of symbolic representation from human
motion information, 10th Int. Conf. on Knowledge-Based & Intelligent
Information & Engineering Systems (KES2006), 2006.
Rinichiro Taniguchi, Daisaku Arita, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume, and Tsutomu
Hasegawa, Human action sensing for proactive human interface: Computer
vision approach ,Proceedings of International workshop on Processing Sensory
Information for Proactive Systems (PSIPS 2004, Oulu, Finland)
森 敬充，倉爪 亮，長谷川 勉，村上 剛司，複数カメラによるリアルタイム・モデルベースドモーショントラッキング，日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会,
(2007.5)
首藤巧至，諸岡健一，内田誠一，倉爪 亮，原 健二，マルチカメラを用いた行動認識のための識別器構成，第59回電気関係学会九州支部連合大会，10-1A-10，(2006.9)
〆野敦稔，内田誠一，倉爪 亮，谷口倫一郎，長谷川 勉，迫江博昭，自己発信される動き情報を利用した移動体の分離および識別，第59回電気関係学会九州支部連合大会，10-1A-11，(2006.9)
中島 正登, 森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭，
固有ジェスチャを用いた動作予測,
画像の認識理解シンポジウム (MIRU2006), IS2-27, (2006 7)
森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 谷口 倫一郎, 長谷川 勉, 迫江 博昭，
論理判定型DPマッチングによる類似区間検出とその基本動作抽出への応用,
画像の認識理解シンポジウム (MIRU2006), IS2-4, (2006 7)
倉爪 亮，内田誠一，谷口倫一郎，長谷川勉，プロアクティブインターフェースロボット”PICO-2”，第１１回ロボティクスシンポジア講演会予稿集，RS036,
(2006).
倉爪 亮，内田 誠一，谷口 倫一郎，長谷川 勉，プロアクティブヒューマンインターフェースの研究 −第３報 予測駆動型アクティブインターフェース実験−，日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，
(2004).
中島 正登, 森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 谷口 倫一郎, 迫江博昭, 固有ジェスチャを用いた動作予測モデルの高精度化,
第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3I3-4, 2005 12
森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 谷口 倫一郎, 迫江博昭, ネットワークモデルを用いたジェスチャの早期認識・予測に関する検討,
第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3I3-5, 2005 12
森 明慧, 内田 誠一, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 谷口 倫一郎, 迫江博昭, プロアクティブヒューマンインターフェースの研究 −第5報 ジェスチャネットワークの利用による予測駆動の高精度化−,
第23回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集,1H36, (2005 9)
大政 紘映，倉爪 亮，田中 俊太郎，長谷川 勉，プロアクティブヒューマンインターフェースの研究 −第２報 ヒューマノイド型コミュニケーションロボットＰＩＣＯの運動制御−，日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，
(2004).
内田 誠一，倉爪 亮，谷口 倫一郎，長谷川 勉，迫江 博昭，プロアクティブヒューマンインタフェースのためのジェスチャの早期認識に関する検討，第3回情報科学技術フォーラム
FIT講演論文集, , (2004).
倉爪 亮，内田 誠一，谷口 倫一郎，長谷川 勉，プロアクティブヒューマンインターフェースの研究 −第１報 人間型アクティブインターフェースの開発−，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集,
1A1-H-76, (2004).
Rinichiro Taniguchi, Daisaku Arita, Seiichi Uchida, Ryo Kurazume, and Tsutomu
Hasegawa, Human action sensing for proactive human interface: Computer
vision approach ,Proceedings of International workshop on Processing Sensory
Information for Proactive Systems (PSIPS 2004, Oulu, Finland)
群ロボットの協調的位置同定手法, CPS
複数台のロボットを協調して移動，静止させることで，高精度な自己位置同定を行う「協調ポジショニング法，CPS」を提案し，様々な機械モデルを製作して実験しています．4号機を用いた屋外移動実験の結果，屋外不整地での位置同定誤差が0.3％以下（323ｍ移動後の誤差0.97ｍ）であることを確認しました．
| 1号機 |
2号機 |
3号機を用いた
床面清掃実験 |
4号機を用いた
長距離位置同定実験 |
5号機 |
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| 清掃ロボット |
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メカニカル壁沿い
ロボット（簡易版） |
壁沿い実験１ |
壁沿い実験２ |
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メカニカル壁沿い
ロボット（完成版） |
壁沿い実験３ |
屋内地図の
自動生成 |
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発表論文
【学位論文】
協調ポジショニングシステムに関する研究 東京工業大学 平成１０年度
【発表論文】
Ryo Kurazume, Yukihiro Tobata, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa, 3D laser
measurement system for large scale architectures using multiple mobile
robots, The 6th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling
(3DIM2007), August 2007.
R. Kurazume and S. Hirose, Development of a Cleaning Robot System with Cooperative Positioning System, Autonomous Robots, Vol. 9, No. 3, pp. 237-246, (2000).
R. Kurazume and S. Hirose, An Experimental Study of a Cooperative Positioning System, Autonomous Robots, Vol. 8, No. 1, pp. 43-52, (2000).
倉爪，広瀬，岩崎，長田，協調ポジショニングシステムの研究 -CPSアクティブタッチ融合型地図生成法-， 日本ロボット学会誌, Vol.17, No.1, pp.84-90, (1999).
倉爪，広瀬，岩崎，長田，指田，協調ポジショニングシステムの研究 -CPS-IIIを用いた自動清掃ロボットシステムの開発-， 日本ロボット学会誌, Vol.16, No.7, pp.934-941, (1998).
倉爪，広瀬，岩崎，長田，指田，協調ポジショニングシステムの研究 -CPS-II型システムの最適化移動形態-， 日本ロボット学会誌, Vol.15, No.5, pp.773-780, (1997).
倉爪，広瀬，岩崎，長田，指田，協調ポジショニングシステムの研究-冗長位置情報の融合と機械モデル実験-， 日本ロボット学会誌, Vol.14, No.8, pp.1229-1236 (1996)
広瀬，倉爪，長田，群ロボットによる協調ポジショニング法， 日本ロボット学会誌, Vol.13, No.6, pp.838-845, (1995).
R. Kurazume and S. Hirose, Study on Cooperative Positioning System - Optimum Moving Strategies for CPS-III -, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol. 4, pp. 2896-2903, 1998.
R. Kurazume, S. Hirose, S. Nagata, and N. Sashida, Study on Cooperative Positioning System -Basic Principle and Measurement Experiment-, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol. 2, pp. 1421-1426, 1996.
R. Kurazume, S. Nagata and S. Hirose, Cooperative Positioning with Multiple Robots, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol. 2, pp. 1250-1257, (1994).
R. Kurazume, S. Nagata and S. Hirose, Cooperative Positioning with Multiple Robots, Proc. JSME 2nd Int. Conf. on Motion and Vibration Control, pp. 244-249, (1994).
戸畑 享大，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川 勉，移動ロボット群による大規模建造物の3次元レーザ計測システムの開発，画像の認識理解シンポジウム (MIRU2007),
オーラルセッション, (2007 7)
戸畑 享大，倉爪 亮，山田 弘幸，村上 剛司，長谷川 勉，CPS SLAM の研究 第2報 CPS とレーザ計測による屋内3次元地図の自動構築実験，日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, (2007.5)
戸畑 享大，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川 勉，CPS SLAMの研究 -CPS-Vの構築とSLAM実験-，第24回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集,，1E14，(2006.9)
横矢 剛，長谷川 勉，倉爪 亮，村上 剛司， ロボットタウンの実証的研究 -広域分散カメラのロボットによる自動キャリブレーション-，第24回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集,，2N14，(2006.9)
倉爪，広瀬， 協調ポジショニングシステムの研究 -第8報：CPS-IIIによる長距離移動測定実験- 第１６回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.169-170, (1998).
倉爪，広瀬， 協調ポジショニングシステムの研究 −第７報：CPSアクティブタッチ融合型地図生成法− 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集, , 2CI1-4, (1998).
倉爪，岩崎，広瀬， 群ロボットによる協調ポジショニングシステム−第６報： CPS-IIIを用いた自動清掃ロボットシステムの開発， 第１５回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.209-210, (1997).
倉爪，岩崎，広瀬， 群ロボットによる協調ポジショニングシステム−第５報： 第三次機械モデルCPS-IIIの構築， 第１５回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.207-208, (1997).
倉爪，広瀬， 協調ポジショニングシステムの研究（CPS-II型システムの最適化移動形態）， 日本機械学会第７４期通常総会講演会講演論文集, Vol.IV, pp.???-???, (1997).
倉爪，広瀬，長田，指田， 協調ポジショニングシステムの研究 -第4報：第2次機械モデルCPS-IIの最適移動形態- 第１４回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.607-608, (1996).
倉爪，広瀬， 協調ポジショニングシステムの研究-冗長位置情報の融合-， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96講演論文集,
Vol.B, pp.943-946, (1996).
倉爪，広瀬， ロボットシステムの微分特性評価に関する基本的考察 第１３回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.35-36, (1995).
指田，長田，広瀬，倉爪， 群ロボットによる協調ポジショニングシステム−第３報： 第２次移動ロボットシステムの構築と測定実験， 第１３回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.849-850, (1995).
広瀬，長田，倉爪，群ロボットによる協調ポジショニングシステム−第２報：複数位置情報の融合−， 第１２回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.301-302, (1994).
広瀬，倉爪，長田， 群ロボットによる協調ポジショニング法， 第3回ロボットシンポジウム予稿集，pp. 37-42, (1993).
広瀬，長田，倉爪，群ロボットによる協調ポジショニング法， 第１０回日本ロボット学会学術講演会予稿集， pp.1135-1138, (1992).
RoboCup用サッカーロボット
RoboCup中型機リーグで用いられるサッカーロボットに対して，ノイズにロバストな位置同定手法を開発しています．
| Fusion |
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発表論文
本村 暁，松岡 毅，長谷川 勉，倉爪 亮，２つのランドマーク方位計測とデッドレコニングに基づく実時間自己位置同定法，日本ロボット学会誌,
Vol.23, No.3, pp.311-320, (2005)
倉爪，本村，山口，松岡，山本，長谷川，全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法，日本ロボット学会誌,
Vol.22, No.3, pp.343-352, (2004)
倉爪，長谷川，全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法 メディアンフィルタによる誤観測情報の除去と非線形最尤推定法の適用，第２０回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3A21,
(2002).
倉爪，長谷川，全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法 LMedS法を用いたランドマークの対応付け，第２０回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3A22,
(2002).
Fast Level Set Methodを用いた高速３次元幾何形状モデリング
高速で位相適応が可能な境界追跡法であるLevel Set Methodを高速に実現するアルゴリズムである「Fast Level Set Method」を提案し，高速な3次元幾何形状モデリング手法を開発しました．
Bunny のモデリング
(Stanford Univ.) |
ワイヤーバスケット
のモデリング |
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発表論文
原 健二，岩下 友美，倉爪 亮，長谷川 勉，浦浜 喜一，球面レベルセット法と全方位複数輪郭抽出，情報科学技術レターズ，Vol.4, LI_002,
(2005)
岩下，由井，倉爪，長谷川，Level Set Methodを用いた３次元物体形状の生成と追跡，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集, 2P1-1F-D7, (2003).
由井，原，査，倉爪，長谷川，解像度制御型Level Set Methodによる高速な位相適応型モデリング，第２０回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2A12,
(2002).
Fast Level Set Methodを用いた複数移動物体の実時間同時追跡
「Fast Level Set Method」を用いて，複数の重なり合う移動物体の実時間同時追跡を実現しています．
| 複数物体の同時追跡 |
高速輪郭抽出 |
スケルトン抽出 |
移動物体追跡 |
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発表論文
岩下 友美，倉爪 亮，辻 徳生，原 健二，長谷川 勉，Fast Level Set Methodを用いた複数移動物体の３次元追跡，日本ロボット学会誌，Vol.23,
No.7, pp.813-820, (2005)
倉爪，由井，辻，岩下，原，長谷川，Fast Level Set Methodの提案とビデオ画像の移動物体のリアルタイム追跡，情報処理学会論文誌，Vol.44,
No.8, pp.2244-2254,(2003)
山田弘幸，倉爪 亮，村上剛司，長谷川勉，LevelSetTrackingを用いた複数レーザレンジファインダとカメラによる歩行者のトラッキング，第１２回ロボティクスシンポジア講演会予稿集，289,
(2007.3).
山田 弘幸，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川 勉，ロボットタウンの実証的研究 -Level Set Trackingと複数レーザレンジファインダを用いた複数対象の同時追跡-，第24回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集,，2N16，(2006.9)
小船 博行, 村上 剛司, 倉爪 亮, 長谷川 勉， ロボットタウンの実現に向けて -分散ビジョンによるロボットと人の行動計測-, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会,
2P1-E11, (2006 5)
辻 徳生，Jasnoch Collin，倉爪 亮，長谷川 勉，Tracking Multiple Objects
Using the Fast Level Set Method，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集,
2P2-L1-48, (2004).
辻，由井，倉爪，長谷川，Selective Fast Narrow Band 法の提案とカメラ画像上の移動物体実時間追跡，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集,
2P1-1F-D2, (2003).
Fast Level Set Methodとステレオカメラを用いたオクリュージョンに頑強なモーションキャプチャの構築
「Fast Level Set Method」と複数ステレオカメラを用いて，複数の物体（人体）が交差する場合でも安定して動作データを採取できるリアルタイムモーションキャプチャを構築しています．
| 実際の動作 |
キャプチャデータ |
テクスチャマッピング |
リアルタイム
モーションキャプチャ |
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発表論文
Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, Seiichi Uchida, Ken'ichi Morooka, and Tsutomu Hasegawa, Fast 3D Reconstruction of Human Shape and Motion Tracking by Parallel Fast Level Set Method, in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.-, April 2008.
岩下 友美, 倉爪 亮, 原 健二, 内田 誠一, 諸岡 健一, 長谷川 勉, 並列Fast Level Set Methodによる移動体の高速な3次元形状復元,
電子情報通信学会論文誌, Vol.J90-D, No. 8, pp.1888-1899, (2007.8)
Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa, Robust 3D
Shape Reconstruction against Target Occlusion using Fast Level Set Method,
Proc. The Second Joint Workshop on Machine Perception and Robotics, CD-ROM,
2006.
Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa, Robust Motion
Capture System against Target Occlusion using Fast Level Set Method, in
Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.168-174,
2006.
Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Tokuo Tsuji, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa,
“Fast implementation of level set method and its realtime applications,”
in Proc. IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics
2004, pp.6302-6307, 2004..
岩下 友美, 倉爪 亮, 原 健二, 長谷川 勉, 局所境界の移動方向予測値に基づく実物体の高速な3次元形状復元, 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演予稿集, pp.914-915, 2006.12
岩下 友美, 倉爪 亮, 原 健二, 長谷川 勉， 境界移動予測に基く並列Fast Level Set Methodの計算負荷均衡化, 画像の認識理解シンポジウム
(MIRU2006), IS1-31, (2006 7)
岩下 友美, 倉爪 亮, 原 健二, 長谷川 勉， 並列Fast Level Set Methodによる実物体の高速な3次元形状復元, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会,
2P1-C13, (2006 5)
岩下 友美，倉爪 亮，辻 徳生，原 健二，長谷川 勉，Fast Level Set Method
を用いた複数移動物体の実時間計測システム，画像の認識・理解シンポジウム
(MIRU 2004)， pp.267-272，(2004 7)
岩下 友美，倉爪 亮，辻 徳生，原 健二，長谷川 勉，FLSMを用いた隠れに頑強なモーションキャプチャの開発，日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，
(2004).
岩下 友美，山崎 智弘，倉爪 亮，長谷川勉，Fast Level Set MethodのPCクラスタへの実装，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集,
2P1-H-46, (2004).
岩下 友美，倉爪 亮，辻 徳生，原 健二，長谷川 勉，Fast Level Set Methodを用いた複数移動物体の実時間追跡，第９回ロボティクスシンポジア講演会予稿集，5B1, (2004)
岩下 友美，倉爪 亮，辻 徳生，原 健二，長谷川 勉，Fast Level Set Method
を用いた人体の2次元，3次元リアルタイム追跡，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，ｐｐ.662-663,
(2003)
岩下 友美，倉爪 亮，辻 徳生，原 健二，長谷川 勉，Fast Level Set Methodを用いた3次元人体形状の実時間計測システムの構築，情報処理学会コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）研究会，CVIM-141-18，(2003)
２次元X線画像を用いた大腿骨の形状復元
大阪大学医学部 佐藤嘉伸准教授と共同で，複数枚の２次元X線画像を用いた大腿骨の３次元形状復元手法を開発しています．
発表論文
Ryo Kurazume, Kaori Nakamura, Oshiyuki Okada, Yoshinobu Sato, Nobuhiko
Sugano, Tsuyoshi Koyama, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa, 3D reconstruction
of a femoral shape using a parametric model and two 2D fluoroscopic images,
Computer Vision and Image Understanding, (2008), to appear
Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kaori Nakamura, Toshiyuki Okada, Yoshinobu
Sato, Nobuhiko Sugano, Tsuyoshi Koyama , Tsutomu Hasegawa, Patient-specific
femoral shape estimation using a parametric model and two 2D fluoroscopic
images, ACCV'07 Workshop on Multi-dimensional and Multi-view Image Processing,
MM-O-9, November 2007.
Ryo Kurazume, Kaori Nakamura,Toshiyuki Okada, Yoshinobu Sato, Nobuhiko
Sugano,Tsuyoshi Koyama, Yumi Iwashita, and Tsutomu Hasegawa, 3D reconstruction
of a femoral shape using a parametric model and two 2D fluoroscopic images,
in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2007.
倉爪 亮 中村 かほり, 岡田 俊之, 佐藤 嘉伸, 菅野 伸彦, 小山 毅, 岩下 友美, 長谷川 勉, 2視点からの二次元X線投影像と統計的形状モデルを用いた大腿骨形状の三次元復元, 電子情報通信学会論文誌
D, Vol.J90-D, No.3, pp.945-955, (2007.3)
倉爪 亮，中村かほり，岡田俊之，佐藤嘉伸，菅野伸彦，岩下友美，長谷川 勉，統計的形状モデルを用いた２枚のＸ線投影像からの大腿骨形状の３次元復元 -実Ｘ線投影像を用いた形状復元実験-，電子情報通信学会技術研究報告 医用画像研究会，MI2007-36，pp.5-10，(2007.9)
中村かほり，倉爪亮，岡田俊之，佐藤嘉伸，菅野伸彦，小山毅，岩下友美，長谷川勉，２視点からのＸ線投影像を用いた大腿骨形状の３次元復元 -実Ｘ線投影像を用いた復元実験-，第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，(2007.9)
中村 かほり，倉爪 亮，岩下 友美，岡田 俊之，佐藤 嘉伸，菅野 伸彦，長谷川 勉，２視点からの実X線投影像と統計的形状モデルを用いた大腿骨形状の３次元復元実験，画像の認識理解シンポジウム
(MIRU2007), IS-5-05, (2007 7)
中村 かほり, 倉爪 亮, 岡田 俊之, 佐藤 嘉伸, 菅野 伸彦, 長谷川 勉，
３次元パラメトリックモデルと複数Ｘ線投影像を用いた股関節の形状復元,
画像の認識理解シンポジウム (MIRU2006), OS2B-3, (2006 7)
中村 かほり, 倉爪 亮, 岡田 俊之, 佐藤 嘉伸, 菅野 伸彦, 長谷川 勉，
３次元パラメトリック形状モデルと複数Ｘ線投影像を用いた股関節の形状復元, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会,
1A1-A17, (2006 5)
手術ロボットのナビゲーションシステムの開発
九州大学医学部 橋爪誠教授，九州大学工学研究院 山本元司教授，佐賀大学工学系研究科 木口量夫教授と共同で，手術ロボットDaVinciのための手術ナビゲーションシステムを開発しています．
発表論文
藤井優輔，山本元司，木口量夫，長谷川勉，倉爪亮，小西晃造，中島秀彰，橋爪誠，腹腔鏡下手術シミュレータの開発，第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，(2007.9)
木口 量夫, 清水 聡, 佐々木 誠, 山本 元司, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 小西 晃造, 中島 秀彰, 橋爪 誠， 腹腔鏡下手術シミュレータ開発,
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-A11, (2006 5)
２次元カラー画像と３次元幾何モデルの自動位置合わせ
九州大学医学部と共同で，腹腔内内視鏡下手術ロボットのナビゲーションシステムのための２次元カラー画像と３次元幾何モデルの自動位置合わせ手法を開発しています．
発表論文
Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kozo Konishi, Masahiko Nakamoto, Naoki Aburaya,
Yoshinobu Sato, Makoto Hashizume and Tsutomu Hasegawa, Fast Model-Image
Registration using 2D Distance Map for Surgical Navigation System, Advanced
Robotics, Vol.21, No.7, pp751-770, (2007.4)
岩下 友美，倉爪 亮，小西 晃造，中本 将彦，橋爪 誠，長谷川 勉，2次元距離場を用いた3次元幾何モデルと濃淡画像の高速な位置合わせ，電子情報通信学会論文誌,
Vol.J88-D-II, No.9, pp.1889-1899, (2005)
Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kozo Konishi, Masahiko Nakamoto, Makoto Hashizume,
and Tsutomu Hasegawa, Fast 2D-3D Registration for Navigation System of
Surgical Robot, in Proc. IEEE International Conference on Robotics and
Automation, pp.909-915, 2005.
Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa, Fast Alignment
of 3D Geometrical Models and 2D Color Images using 2D Distance Maps, in
Proc. The 5th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling,
2005.
岩下 友美, 倉爪 亮, 小西 晃造, 中本 将彦, 橋爪 誠, 長谷川 勉，手術ナビゲーションシステムのための内視鏡画像と3次元モデルの高速な位置合わせ，コンピュータ外科学会(JSCAS)大会，
pp.，(2004)
幾何学的拘束を利用したテクスチャマッピング
九州大学芸術工学科 原健二准教授と共同で，幾何学的拘束を利用したテクスチャマッピングの研究を行っています．
| 2D-3Dアラインメント |
位置合わせ結果 |
 |
 |
発表論文
椛島 佑樹, 原 健二, 倉爪 亮, 岩下 友美, 諸岡 健一, 内田 誠一, 長谷川 勉, 逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合わせ, 電子情報通信学会論文誌, 掲載決定, (2008)
Yumi Iwashita, Kenji Hara, Yuuki Kabashima, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa,
Robust 2D-3D alignment based on geometrical consistency, The 6th International
Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM2007), August 2007.
椛島 佑樹, 原 健二, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉, 幾何学的整合性を用いた初期位置に頑強な2D/3D位置合わせ, 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演予稿集,
pp.1334-1335, 2006.12
椛島 佑樹, 原 健二, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉，
幾何学的整合性を用いたテクスチャのアライメント,
画像の認識理解シンポジウム (MIRU2006), IS2-17, (2006 7)
椛島佑樹，原 健二， 倉爪 亮，岩下友美，長谷川勉，幾何学的整合性に基づくレンジデータとカラー画像の位置合わせ，情報処理学会コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）研究会，CVIM-153-5，(2006.3)
冗長性を利用した移動マニピュレータのVisual Servo
冗長自由度を利用したビジュアルサーボシステムを開発し，Stanford大の移動マニピュレータ Samm に実装しました．
発表論文
倉爪 亮，冗長自由度制御によるビジュアルサーボシステム，第２０回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3M31,
(2002).
レーザレンジファインダを用いた3次元実物体の幾何，光学モデリング
東京大学生産技術研究所の池内克史教授が進められているCREST池内プロジェクトに博士研究員として参加し，鎌倉大仏，奈良大仏を含む多くの文化遺産の幾何，光学モデリングを行いました．
東京大学 池内研究室のページ
| 鎌倉大仏のテクスチャ画像 |
 |
発表論文
Katsushi Ikeuchi, Takeshi Oishi, Jun Takamatsu, Ryusuke Sagawa, Atsushi
Nakazawa, Ryo Kurazume, No Nishino, Mawo Kamakura and Yasuhide Okamoto,
The Great Buddha Project: Digitally Archiving, Restoring, and Analyzing
Cultural Heritage Objects, International Journal of Computer Vision, Vol.75,
No.1, pp.189-208, (2007.2)
Ryo Kurazume, Ko Nishino, Mark D. Wheeler, Katsushi Ikeuchi, Mapping textures on 3D geometric model using reflectance image, Systems and Computers in Japan, Vol. 36, Issue 13, pp.92-101, (2005.11)
大石 岳史，佐川 立昌，中澤 篤志，倉爪 亮，池内 克史，分散メモリシステムにおける大規模距離画像の並列同時位置合わせ手法，情報処理学会論文誌，Vol.46,
No.9, pp.2369-2378, (2005.9)
大石 岳史，増田 智仁，倉爪 亮，池内 克史，創建期奈良大仏及び大仏殿のデジタル復元，日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol. 10 No.
3, pp.429-436, (2005.10)
長谷川 一英，廣田祐一郎，小川原 光一，倉爪 亮，池内 克史，気球搭載型レーザレンジセンサ，電子情報通信学会論文誌, Vol.J88-D-II,
No.8, pp.1499-1507, (2005)
Takeshi Oishi, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, and Katsushi Ikeuchi, Fast
Simultaneous Alignment of Multiple Range Images Using Index Images, in
Proc. The 5th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling
(3DIM), pp.476-483,2005.
Yuichiro Hirota, Tomohito Masuda, Ryo Kurazume, Kohichi Ogawara, Kazuhide
Hasegawa, Katsushi Ikeuchi, Flying Laser Range Finder and its data registration,
Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3155-3160, 2004.
Yuichiro Hirota, Tomohito Masuda, Ryo Kurazume, Koichi Ogawara, Kazuhide
Hasegawa, Katsushi Ikeuchi, Designing a laser range finder which is suspended
beneath a balloon, Proc. of Sixth Asian Conference on Computer Vision (ACCV),
2004.
Takeshi Oishi, Ryusuke Sagawa, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, Katsushi
Ikeuchi, "Parallel Alignment of a Large Number of Range Images,"
Proc. The 4th International Conference on 3D Digital Imaging and Modeling
(3DIM 2003) , pp.195-202, 2003
佐川 立昌，西野 恒，倉爪 亮，池内 克史，大規模観測対象のための幾何形状および光学情報統合システム，情報処理学会CVIM論文誌,
Vol.44, No.SIG5, pp.51-53,(2003).
池内 克史，倉爪 亮，西野 恒，佐川 立昌，大石 岳史，高瀬 裕，The Great Buddha Project，−大規模文化遺産のデジタルコンテンツ化−，日本バーチャルリアリティ学会論文誌,
Vol.7, No.1, pp.103-113,(2002).
倉爪 亮，西野 恒，M.D.Wheeler，池内 克史，リフレクタンスエッジと濃淡エッジを用いたテクスチャのアラインメント，電子情報通信学会論文誌D-II,Vol.J85-D-II,No.6,pp.1038-1046,(2002).
Ryusuke Sagawa, Takeshi Oishi, Atsushi Nakazawa, Ryo Kurazume, Katsushi
Ikeuchi, Iterative Refinement of Range Images with Anisotropic Error Distribution,Proceedings
of the 2002 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems,
October 2002
Ryo Kurazume, Ko Noshino, Zhengyou Zhang, and Katushi Ikeuchi, Simultaneous
2D images and 3D geometric model registration for texture mapping utilizing
reflectance attribute, Proc. of Fifth Asian Conference on Computer Vision
(ACCV), vol.1, pp.99-106, 2002.
Katsushi Ikeuchi, Yutaka Takase, Ryo Kurazume, Takeshi Ooishi, Ryusuke Sagawa, Ko Nishino, "Modeling Cultural Heritage Through Observation," Int. Sympo. on Artificial Intelligence, Robotics and Human Centered Technology for Nuclear Applications, pp.26-32, 2002
Ryo Kurazume, Mark D. Wheeler, and Katushi Ikeuchi, Mapping textures on 3D geometric
model using reflectance image, Workshop for "Data Fusion" at
IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2001.
倉爪， 西野，Z. Zhang，池内， レーザリフレクタンスとエピポーラ拘束を利用した複数テクスチャの同時アラインメント，画像の認識・理解シンポジウム (MIRU 2002)，A2-3，(2002)
佐川，西野，倉爪，池内，大規模観測対象のための幾何形状および光学情報統合システム，画像の認識・理解シンポジウム
(MIRU 2002)，E1-2，(2002)
増田智仁，池水美都，西野嘉章，池内克史，倉爪亮 ，パラメタ同時推定位置合わせ手法の開発，画像の認識・理解シンポジウム
(MIRU 2002)，P1-3，(2002)
大石岳史，佐川立昌，中澤篤志，倉爪亮，池内克史，距離画像の誤差分布方向を考慮した反復計算による精度向上手法，画像の認識・理解シンポジウム
(MIRU 2002)，B5-3，(2002)
倉爪，文化財のデジタル化， 計測自動学会第2回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2001), (2001).
倉爪，大石，佐川，西野，池内，Great Buddha Project−観察に基づく文化遺産のデジタル保存−， 情報処理学会 人文科学とコンピュータシンポジウム(じんもんこん:-)2001), (2001).
倉爪，大石，佐川，西野，池内，Great Buddha Project−文化遺産のデジタル保存−，
第１９回日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp.23-24, (2001).
倉爪，M.D.Wheeler，池内，リフレクタンスエッジと濃淡エッジを用いたテクスチャのアラインメント，コンピュータビジョンとイメージメディア研究報告（CVIM），2001-CVIM-126, pp.41-48,(2001).
移動ロボット群を用いたレーザレンジファインダによる大規模建造物の3次元幾何モデリング
現存する大規模歴史的建造物を高精度レーザ計測し，正確な3次元形状をデジタルデータとして保存するプロジェクトが各地で進められています．通常，大規模建造物の全体モデルを得るには，多くの位置にレーザ計測装置を移動して多数回の計測を行い，得られた３次元点データをICP法などの後処理により位置合わせする手順が用いられます．しかし，実際にICP法が正確に収束するためには，それぞれの３次元点データがある程度正しい相対位置関係になるように，通常人手により大まかな初期位置あわせを行う必要があり，また各計測地点で得られた３次元点データが十分に重なるように測定を密に行わなければなりませんでした．これに対し，我々はこれまでに開発した群ロボットシステムによる高精度位置同定手法（CPS)と，移動可能なレーザ計測装置を組み合わせ，ICP法などの後処理や密な測定を必ずしも必要としない移動ロボット群による大規模建造物の3次元レーザ計測システムを提案しています．
(19MB)
(14MB)
| レーザレンジファインダを搭載した群ロボット, CPS-V |
 |
|
大規模建造物の３Dマップ
|
  |
Ryo Kurazume, Yusuke Noda, Yukihiro Tobata, Kai Lingemann, Yumi Iwashita,
Tsutomu Hasegawa, Laser-based Geometric Modeling using Cooperative Multiple
Mobile Robots, in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation,
pp.3200-3205, May 12-17, 2009.
倉爪 亮, 戸畑 享大, 村上 剛司, 長谷川 勉, CPS-SLAMの研究-大規模建造物の高精度3次元幾何形状レーザ計測システム-, 日本ロボット学会誌,
Vol.25, No.8, pp.1234-1242, (2007.11)
Ryo Kurazume, Yukihiro Tobata, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa, 3D laser
measurement system for large scale architectures using multiple mobile
robots, The 6th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling
(3DIM2007), August 2007.
Yukihiro Tobata, Ryo Kurazume, and Tsutomu Hasegawa, Study on CPS SLAM,
Proc. The Third Joint Workshop on Machine Perception and Robotics, CD-ROM,
(2007.11).(Best Poster Session Award)
戸畑 享大, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉, 移動ロボット群による大規模建造物の3次元レーザ計測システムの開発, 第１３回ロボティクスシンポジア講演会予稿集,
(2008.3).
倉爪 亮, 戸畑 享大, 岩下 友美, 村上 剛司, 長谷川 勉, 群移動ロボットによる広域３次元レーザ計測システムの開発, 三次元映像のフォーラム, (2008.3)
倉爪 亮, 戸畑 享大, 村上 剛司, 長谷川 勉, 群ロボットによるCPS-SLAMと大規模構造物の幾何モデリング, 社)精密工学会画像応用技術専門委員会講演予稿集,
(2008.1)
戸畑 享大, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川勉, 群ロボットを用いた大規模3次元環境計測システム, 第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, (2007.9)
戸畑 享大，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川 勉，移動ロボット群による大規模建造物の3次元レーザ計測システムの開発，画像の認識理解シンポジウム
(MIRU2007), OS-A9-01, (2007 7)
戸畑 享大，倉爪 亮，山田 弘幸，村上 剛司，長谷川 勉，CPS SLAM の研究 第2報 CPS とレーザ計測による屋内3次元地図の自動構築実験，日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会,
2P1-G04, (2007.5)
戸畑 享大，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川 勉，CPS SLAMの研究 -CPS-Vの構築とSLAM実験-，第24回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集,，1E14，(2006.9)
ロボットタウンプロジェクト
分散センサシステムとマネジメントシステムによる人間とロボットの共生を目指した「ロボットタウンプロジェクト」を推進しています．
ロボットの活動の場が工場内から屋外環境へ移るにつれて，ロボットが処理すべき情報量は飛躍的に増加すると見込まれます．この膨大な情報処理を，センサによる情報獲得から認識，判断，動作計画，そして実行まで全てロボット単体で行わせるのは，ロボットの可搬計算機の処理能力から非現実的です．
そこで，ロボットの代わりに，環境側が情報を取得，管理し，ロボットに必要なタイミングで必要な情報を提供できれば， ロボットは環境計測に費やす資源を他の必要な処理に回すことができます．これにより超高機能なロボットでなくとも，
人間と共生し安全に作業を実行できるロボットシステムが構築できます．この考え方を「環境情報構造化」あるいは「環境の知能化」と呼びます．我々もこの考えに立ち，１）環境に固定したレーザセンサやカメラによってロボットに必要な環境情報の一つである人間などの移動体を追跡し，位置を計測するシステム，２）分散カメラにより人間の動作を計測するシステムなどを開発しています．
| 複数移動体の追跡 |
1組のパーティクルフィルタで11人を追跡 |
家屋内での人間追跡 |
 |
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 |
分散カメラによる
人間動作計測 |
ロボットの手招き制御 |
 |
 |
発表論文
村上 剛司, 長谷川 勉, 木室 義彦, 千田 陽介, 家永 貴史, 有田 大作, 倉爪 亮, 情報構造化環境における情報管理の一手法, 日本ロボット学会誌, Vol.26, No.2, pp.192-199, (2008.2)
Tsuyoshi Yokoya, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume, and Kouji Murakami, Calibration of Distributed Vision Network in Unified Coordinate System by Mobile Robots, in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.-, April 2008.
Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume, A Decision
Method for the Placement of Tactile Sensors for Manipulation Task Recognition,
in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.-,
April 2008.
Tsuyoshi Yokoya, Tsutomu Hasegawa, and Ryo Kurazume, Calibration of Widely Distributed Vision Cameras by Mobile Robots with Cooperative Positioning, 17th IFAC World Congress, pp.-, July 2008.
Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, and Ryo Kurazume, Recognition
of Manipulation Sequences by Human Hand Based on Support Vector Machine,
The 33rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON'07),
pp. 2801-2806, Taipei, Taiwan, November. 2007
Tsutomu Hasegawa, Kouji Murakami, Ryo Kurazume, Yosuke Senta, Yoshihiko
Kimuro, Takafumi Ienaga, Robot Town Project: Sensory Data Management and
Interaction with Robot of Intelligent Environment for Daily Life, 2007
International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
(URAI07), 2007.
長谷川 勉, 倉爪 亮, 村上 剛司, 木室 義彦, ロボットタウン:日常生活環境の情報構造化−プラットフォームの実装とロボット作業への適用−,
電子情報通信学会ネットワークロボット時限研究会, 信学技報, (2008.3)
山田 弘幸, 倉爪 亮, 村上 剛司, 長谷川 勉, SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いたカメラとレーザレンジファインダによる複数移動体の同時追跡,
第１３回ロボティクスシンポジア講演会予稿集, (2008.3).
森 敬充, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 村上 剛司, 分散ビジョンシステムを用いたモデルベースドモーショントラッキング, 第１３回ロボティクスシンポジア講演会予稿集, (2008.3).
柴田 光, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 照度変化のある屋内環境における実時間人物追跡, 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演予稿集,
3A3-3, (2007.12)
横矢 剛, 長谷川勉, 倉爪 亮, 村上 剛司, 広域分散カメラのキャリブレーションを目的とした移動ロボット群の経路計画, 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演予稿集, 2M2-4, (2007.12)
山田 弘幸，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川勉，SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いたカメラ・レーザセンサによる移動体追跡，第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，(2007.9)
森 敬充，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川勉，複数カメラによるリアルタイム・モデルベースドモーショントラッキング，第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，(2007.9)
戸畑 享大，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川勉，群ロボットを用いた大規模3次元環境計測システム，第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，(2007.9)
野辺 大悟，長谷川勉，村上剛司，倉爪亮，ロボットの行動支援を目的とした分散ビジョンシステムによる移動体計測，第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，(2007.9)
山田 弘幸，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川 勉，SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いた複数カメラとレーザレンジファインダによる移動体のトラッキング，画像の認識理解シンポジウム (MIRU2007), IS-5-19, (2007 7)
森 敬充，倉爪 亮，長谷川 勉，村上 剛司，複数カメラによるリアルタイム・モデルベースドモーショントラッキング，日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会,
2P1-D05, (2007.5)
山田 弘幸，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川 勉，LevelSetTrackingを用いた複数レーザレンジファインダとカメラによる歩行者のトラッキング，第１２回ロボティクスシンポジア講演会予稿集，289,
(2007.3).
山田 弘幸，倉爪 亮，村上 剛司，長谷川 勉，ロボットタウンの実証的研究 -Level Set Trackingと複数レーザレンジファインダを用いた複数対象の同時追跡-，第24回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集,，2N16，(2006.9)
衛星搭載マニピュレータの運動解析
東京工業大学の修士過程で，吉田和哉先生（現 東北大学教授）のご指導の下，宇宙用マニピュレータの運動解析を行いました．
東北大学 吉田研究室のページ
宇宙用マニピュレータの
シミュレーション実験 |
 |
発表論文
吉田，倉爪，梅谷： 宇宙ロボットの多腕協調制御(スタビライジングアームの利用による 制御トルクの最適化)，日本ロボット学会誌，第9巻6号，pp.718-726,
1991.
Kazuya Yoshida, R. Kurazume, Naoki Sashida, and Yoji Umetani, Modeling
of Collision Dynamics for Space Free-Floating Links with Extended Generalized
Inertia Tensor, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.
1, pp. 899-904, (1992).
Kazuya Yoshida, R. Kurazume, and Yoji Umetani, Dual Arm Coordination in Space Free-Flying Robot, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol. 1, pp. 2516--2521, (1991).
シリアルリンクマニピュレータのインピーダンスマッチング
アクチュエータのギア比選定時に用いられるインピーダンスマッチングの考えを拡張した，シリアルリンクマニピュレータのインピーダンスマッチング，およびインピーダンス（イナーシャ）マッチング楕円体（Impedance/Inertia
Matching Ellipse)を提案しています．
インピーダンスマッチング楕円体 (IME)
動的可操作性楕円体 (DME)
可操作力楕円体 (MFE) |
検証実験 |
 |
 |
発表論文
Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa, A New Index of Serial Link Manipulator
Performance Combining Dynamic Manipulability and Manipulating Force Ellipsoids,
IEEE Transactions on Robotics, Vol.22, No.5, pp.1022-1028, (2006.10)
倉爪 亮，長谷川 勉，シリアルリンクマニピュレータのインピーダンスマッチング，日本ロボット学会誌,
Vol.23, No.2, pp. 99-107, (2005).
Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa, Impedance matching for a serial link manipulator, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 4802-4808, (2004).
倉爪 亮，村上 剛司，長谷川 勉，マニピュレータのインピーダンスマッチング特性に関する実験的検討，日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，
(2004).
倉爪 亮，長谷川 勉，インピーダンスマッチングに基づくロボットの新たな評価指標の提案，第９回ロボティクスシンポジア講演会予稿集，1C2,
(2004).
倉爪 亮，長谷川 勉，フリーフライングロボットのインピーダンスマッチング，第２０回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3J16,
(2002).
